Внешний вид АМС "Вояджер". Источник: Яндекс-картинки
Еще в далеком 1977 году, когда еще некоторые из читателей этого канала не даже не родились, НАСА запустило в космическое пространство два АМС (автоматических межпланетных станции) "Voyager-1" и "Voyager-2". Тогда их целью было исследование Юпитера и Сатурна, а срок их работы был рассчитан всего на 5 лет. С того момента прошло уже 45 лет и, как бы кажется, что срок их работы должен прийти к логическому концу. Но нет, их работу стабильно обеспечивают три РИТЭГа, работающие на ядерном топливе: Плутонии-238. Его распад приводит к выработке необходимой для миссии электроэнергии.
Внешний вид АМС "Вояджер". Источник: Яндекс-картинки
РИТЭГ, если кто не знал - это радиоизотопные термоэлектрические генераторы. Тем не менее, как бы все не звучало оптимистично, работа, даже от РИТЭГ не может быть вечной. Поэтому, уже последние 20 лет аппараты работают не в полную силу. А ввиду того, что зонды с каждым днем отдаляются от Земли, НАСА постепенно снижает энергопотребление отдельных компонентов и модулей этих космических аппаратов. Все это помогает им и в наши дни поддерживать стабильную связь с Землей, хотя время пути сигнала от аппарата к Земле составляет около 1 суток.
Сейчас Voyager-1 находится на расстоянии 23,3 миллиарда километров от Земли. Это 20 световых часов и 33 минуты. Второй аппарат - находится на расстоянии 19 миллиардов километров, это 18 световых часов. Прямая связь с аппаратами в режиме "прием-отправка" или "отправка-прием" занимает 2 суток. Но это не все. Дело в том, что Плутоний-238, который используется на Вояджерах в качестве топлива - очень быстро истощается и это все приведет к тому, что ориентировочно в 2025 году аппараты могут перестать получать необходимую для работы энергию и, в итоге, навсегда отключиться. К счастью, у специалистов НАСА есть план на этот случай. Нужно дистанционно произвести отключение части приборов.
Устройство АМС "Вояджер". Источник: Яндекс-картинки
Фотография Земли и Луны (серп вверху), сделанная "Вояджером-1" 18 сентября 1977 года с дистанции 11.6 миллионов км. Это первая в истории фотография, где наша планета и ее спутник - Луна находится целиком в одном кадре. Источник: Яндекс-картинки
К слову скажем, что отключение некоторых приборов позволит продлить работу зондов на максимально возможный период времени. Это значит, что ученые на протяжении еще нескольких лет смогут получать бесценные научные данные от Вояджеров из глубин, недосягаемого нам сегодня, космоса. В целом, как утверждают специалисты НАСА, данная процедура продлит работу космических аппаратов, вплоть, до 2030 года. Это очень ощутимый срок для того, чтобы были сделаны новые научные открытия. Но как бы все не звучало тревожно и грустно, даже после 2030 года оба зонда не закончат свою научную миссию. Конечно, связь с Землей будет потеряна навсегда, но есть одно большое "но".
Дело в том, что оба аппарата имеют на свое борту установленную круглую алюминиевую коробку, в которой помещена "золотая пластинка". В ней на 115 слайдах содержатся научные данные о Земле и ее континентах, ландшафты Земли, различные сцены из жизни человека и животных, анатомическое строение, приветствия на 55 разных языках, разные звуки Земли, в том числе звуки ветра, дождя и даже, сердцебиение человека. Также, 90 минут музыки, а именно: записи произведений Баха, Моцарта, Бетховена, джазовые композиции и народная музыка стран мира.
Тот самый, установленный на АМС "Вояджер-1" "золотой футляр", а в который положена "золотая пластина" с посланием для внеземных цивилизаций. Источник: Яндекс-картинки
Тот самый, установленный на АМС "Вояджер-1" "золотой футляр", а в который положена "золотая пластина" с посланием для внеземных цивилизаций. Источник: Яндекс-картинки
Подсчитано, что через 20 тысяч лет оба зонда пролетят мимо ближайшей к нам звезды Проксима Центавра, находящейся всего в 4,2 световых годах от Земли. Теперь, на минуточку, представьте себе насколько бесконечны размеры Вселенной. И это за целых 45 лет человеческой жизни два зонда сумели пролететь от Земли всего от 18 до 23 световых часов.
Запуск АМС "Вояджер-2" 20 августа 1977 года. Источник: Яндекс-картинки
Если Вам понравилась статья - поставьте лайк. Много наших материалов вы найдете на нашем сайте. Будем рады, если вы его посетите. Ваша подписка очень важна нам: Пикабу, канал в Телеграмм, сообщество в ВК, YouTube, а также сообщество в Пикабу "Все о космосе". Всё это помогает развитию нашего проекта "Журнал Фактов".
Почитал комментарии к посту про Вояджер и подивился. Как же изменился мир за какие-то 40 лет. Это некоторый ответ...хм... всем комментаторам сразу.
1.Железки, работающие долгие годы, причём весьма сложные, существуют в количестве. Мы, в нашем мире одноразовых вещей, привыкли, что техника долго не служит. Этому есть разные причины, от запланированного устаревания до маркетинга и реального развития технологий. Но мы мало сталкиваемся в реальной жизни с тем, что реально долго работает. А оно есть. У той же турбины ТЭС срок службы - 40 лет (с рядом оговорок, ну так у неё и условия работы те ещё).
Я сам трогал руками комплекс, отработавший где-то с середины 60-х. И на конец 2010-х годов он был вполне живой и рабочий. Очень интересный дизайн - рабочее место оператора выглядит как рубка звездолёта из 60-х. Вот реально - подковообразный пульт, всё скруглённое, зажигающиеся транспаранты. Тоже из космической отрасли.
И таких вещей много. Мы о них не задумываемся и не встречаемся с ними, потому, когда это происходит, это вызывает вот такую реакцию: "ВАУ, железяка в космосе 40 лет работает!".
Кстати, город, как "машина для жилья". Магистральные подземные трубопроводы в моём районе не меняли с момента моего переезда сюда - это 20 лет. Ремонт их вокруг дома, где я вырос - это примерно 1986 год. :)
2. Восторг по поводу замены "прошивки" на огромном расстоянии. И здесь причина восторга - окружающие нас технологии. Все привыкли, что есть быстрый компьютер, удобный редактор, отладчик. Можно написать код, сразу его собрать и исполнить, посмотреть, как он работает и исправить ошибки. Кажется - а как иначе?
А вот как иначе - краешком застал даже я. Есть большая машина. И вам выделяют терминал и, скажем, два часа машинного времени. Таких терминалов - куда как больше одного и машина обслуживает их по очереди. Так что работает это всё не быстро и с удобной интегрированной средой тоже всё плохо. Если вы будете работать в современном стиле - то только на борьбу с синтаксическими ошибками вы потратите массу времени.
А потому - вдумчиво изучаем листинг программы, исправляем ошибки. Тщательно прорабатываем алгоритмы, сначала на бумаге. А уж потом максимально эффективно используем свои два часа. И хорошо, если так - а ещё раньше вы отправляли в машину код и через сутки в отведённое время получали распечатку. И представьте, как обидно получить ответ "синтаксическая ошибка в строке 173" :)
Потому - никакого чуда, просто иной подход к программированию и отладке.
3. Как вообще это происходит :) Я думаю, что "у нас" и "у них" всё примерно одинаково. Предположим, произошёл отказ железки, которая где-то там, в небесах. После грозных административных движений собирается коллектив людей, которые эту железку делали, и начинает искать причину отказа и пути устранения. Сначала анализируется телеметрия, по результатам строятся различные предположения. Из шкафа вынимается отработочный экземпляр железки и на нём пытаются воспроизвести отказ так, чтобы получить такую же телеметрию. Потом формируют программу...хм... исследований. Железке отправляют команды, по мере необходимости включают служебные, нештатные или редкие режимы. Это большая работа, в ней задействованы десятки людей и организаций, оформляется много бумаг. ЦУП должен выдавать команды, кто-то ещё - работать, например, четвертью мощности от штатной на передачу. При этом анализируется телеметрия с железки, её реакция. И да - в итоге можно найти источник проблемы и как-то её решить, в том числе переписав фрагмент управляющей программы. Потом это всё отлаживают на Земле, на отработочных копиях железки, потом заливают на борт. Это долгая работа. Но в ней нет никакого чуда.
С "Вояджером" всё аналогично. Успеху с коррекцией программы и определением сбойного модуля памяти предшествовала долга работа - "оттуда" получали дамп памяти, анализировали, воспроизводили ситуацию на Земле. Потом корректировали программу, гоняли на имитаторе бортового компьютера, и только потом отправили скорректированное ПО на борт.
4. Питание "Вояджера". Это РИТЭГ. Если очень-очень упрощённо - это цилиндр с плутонием и термопреобразователями. Плутоний распадается, выделяет тепло, тепло преобразуется в электричество. Может работать десятки лет (для этого и делается), но выходная мощность падает. "Космос на службу людям" - подобные (не точно такие!) "батарейки" питали автоматические маяки вдоль Северного морского пути. Можно немного почитать: https://knife.media/riteg/
5. Радиация. Радиация бывает разная и на полупроводниковую электронику действует не очень хорошо :) На флеш-память - так вообще плохо. Самое страшное - тяжёлое заряженная частица, ТЗЧ. Образует в полупроводнике проводящий канал, что приводит к короткому замыканию. Чтобы чип не сгорел - нужно контролировать потребляемый ток и снимать питание при его скачке. Нудно и подробно тут: https://habr.com/ru/articles/189066/
Чтобы всё это парировать - применяют разные решения. От дополнительных разрядов в памяти (например, код Хэмминга - позволяет исправить один исказившийся бит и очень прост в реализации) до троирования узлов и устройств. То есть один узел "размножается" в трёх экземплярах, которые работают одновременно, с одними и теми же входными данными. Тогда и на выходе должно быть одно и то же. Из трёх значений на выходе трёх узлов формируется одно выходное по принципу "два одинаковых из трёх".
Память. Мы привыкли к флешкам и гигабайтам. Однако, 50 лет назад всё было не так. До появления полупроводниковой памяти это вообще для разработчиков ЭВМ была мУка. Пожалуй, вершиной дополупроводниковой технологии является твистор-память. Это...хм... пусть будут магнитные кольца и провода. Вершина - потому что это смогли делать достаточно просто. Но тут подоспела полупроводниковая память - у неё больше ёмкость, меньше энергопотребление, больше скорость. Так что аналогия с флеш здесь не верна.
6. Радиосвязь. "Вы всё врёте, тут мобила в лесу не ловит, а они за миллионы километров прошивку отправляют!". Одно не исключает другого. Вот советский проект "ВеГа". Аэростатные зонды в атмосфере Венере передавали информацию сразу на Землю. Выходная мощность передатчика зонда 4,5 Вт. Чтобы принять такой сигнал на Земле - нужна большая антенна. И скорее всего малошумящие усилители этой антенны охлаждаются жидким азотом. Но это просто по памяти, не полезу проверять. Цитата из Википедии: ----- В телеметрическом режиме за 30-секундной передачей чистой несущей для доплеровских измерений антеннами РСДБ скорости зонда следовал 270-секундный период передачи 48-битного синхронизирующего слова и 852 битов данных, собранных за предыдущие 30 минут (всего 900 битов в посылке, со скоростью 4 бит/с для первых 840 битов и 1 бит/с для последних 60), а затем ещё одна 30-секундная передача несущей. В режиме координатного излучения, используемом для отслеживания антеннами РСДБ координат и скорости зонда, в течение 330 с в боковых полосах передавались два тона с частотой ±3,25 МГц и подавлением несущей на 20 дБ. На Земле для РСДБ-слежения использовались 20 антенн — 6 на территории СССР, координируемые Институтом космических исследований АН СССР, и 14 по всему миру (в том числе 11 астрономических радиотелескопов и 3 антенны Сети дальней космической связи НАСА), координируемые Национальным центром космических исследований Франции, фактически все крупнейшие радиотелескопы мира, существовавшие в то время. -----
Мораль проста - никакого чуда нет. Как пелось в одной старой песенке:
Ты отлично знаешь сам - Мир наполнен чудесами! Только эти чудеса Люди могут делать сами!
Есть просто работа структуры, в которую вложены деньги и которая продолжает...хм...поддерживать свою работоспособность. Ну, вас же не удивляет, что у вас из крана вода течёт и свет горит?
Команда Вояджера уже давно столкнулась с тем, что все старики ушли на пенсию и унесли с собой знания.
Космический корабль был построен в 1975 году и оснащен компьютером времен Atari. Последний человек, который по-настоящему понимает, как это программировать, — 80-летний инженер НАСА Ларри Зоттарелли.
Ларри Зоттарелли в 2015
И он ушел на пенсию в 2015 году.
Космический корабль НАСА «Вояджер-1» находится на расстоянии 20 миллиардов километров от Земли (в 2013 году он стал первым искусственным объектом, покинувшим Солнечную систему ). Основной миссией «Вояджера» было исследование Юпитера и Сатурна, но его миссия вышла далеко за рамки его предполагаемой цели. Излишне говорить, что модернизировать его бортовой компьютер будет немного сложно.
«Это похоже на полет на компьютере Apple II», — сказала Сьюзи Додд, менеджер проекта Voyager. «Это должно быть в музее».
Сюзанна Додд, руководитель проекта полета «Вояджера».
Зоттарелли участвует в миссии "Вояджер" со дня ее запуска: 5 сентября 1977 года. Он работает над системами полетных данных "Вояджера", которые имеют всего 64 килобайта памяти (0,000064 гигабайта) и используют давно вышедший из употребления компьютерный язык.
Чтобы определить, что «Вояджер-1» покинул Солнечную систему, команде пришлось прослушать звук, записанный 8-дорожечным магнитофоном «Вояджера» (звуки межзвездного пространства отличаются от звуков внешних пределов Солнечной системы). Но «Вояджер» был запрограммирован на воспроизведение своих записей по 45 секунд только два раза в год. Додд хотел, чтобы «Вояджер» немного ускорил этот процесс.
Зоттарелли был ее парнем.
«Ларри умеет решать головоломки», - сказала она. «Это как тетрис. Вам нужно выяснить, как все блоки лучше всего сочетаются друг с другом — за исключением того, что когда вы кладете что-то, вам приходится снимать другие».
Понимание того, как это сделать, оказалось огромной проблемой для команды относительно новичков. Додду было всего 16 лет, когда "Вояджер" запустился. Некоторые инструкции затерялись, а в руководствах все равно не так уж много информации.
«У нас часто возникают вопросы о том, как что-то работает», — сказала она. «Люди, которые сейчас работают над проектом, не знают, почему что-то было построено определенным образом, а с «Вояджером», которому уже 38 лет, трудно найти соответствующую документацию».
Практически каждый документ о «Вояджере» был распечатан или записан на бумаге. Каждый раз, когда команда «Вояджера» перемещала локацию, некоторые документы терялись в процессе упаковки.
У Додда есть секретарь, чья постоянная работа — сканирование документов о «Вояджере» в облачную систему документов, чтобы руководства можно было легко найти. Но инженеры не всегда что-то записывают. Некоторые инженеры "Вояджера" скончались, унеся с собой секреты космического корабля.
Например, в прошлом десятилетии команда «Вояджера» осознала, что часть полетного программного обеспечения космического корабля будет отключена в 2010 году. Додд позвонила как можно большему количеству вышедших на пенсию инженеров из команды «Вояджера», но никто не вспомнил, почему эта процедура была запрограммирована в «Вояджере».
Додд и ее команда предположили, что никто не предполагал, что миссия продлится так долго, и команда хотела убедиться, что мощности будет достаточно для некоторых других процедур "Вояджера". Она решила отменить эту команду и продолжить работу "Вояджера".
После ухода Зоттарелли на пенсию, задача состоит в том, чтобы нанять кого-то, кто знает старые языки программирования и не достиг 80-летнего возраста.
«Найти людей, которые могут это сделать, очень мало», — сказал Додд.
Остальная команда Вояджера тоже уже не молода.
Эд Стоун, ученый проекта, он присоединился к команде «Вояджера» в 1972 г
Джефферсон Холл, руководитель полета миссии, он начал работать с командой «Вояджера» в 1978 году.
Том Уикс, инженер по аппаратуре, он начал работать с „Вояджером“ в 1983 г.
Энрике Медина, инженер по системе пространственной ориентации и управления шарнирными соединениями, он присоединился к команде в 1986 году.
Роджер Людвиг, инженер по телекоммуникациям, он работает в команде «Вояджера» с 1989 года.
Полномасштабная модель «Вояджера» в Лаборатории реактивного движения в Пасадене, Калифорния.
Мы постарались сделать каждый город, с которого начинается еженедельный заед в нашей новой игре, по-настоящему уникальным. Оценить можно на странице совместной игры Torero и Пикабу.
Деградация электронных компонентов и источника питания? Ой, да ладно. Это же АМЕРИКАНСКАЯ техника! (Шариков vs проф. Преображенский).
П.с. После полёта американских астронавтов во время солнечных вспышек, с прикрытием из цинковой фольги 0,2 мм, и скафандров пошитых на фабрике нижнего белья (лифчиков и трусиков), меня уже сложно удивить. Летали! Конечно, летали! И на Марсе розовое небо. И Вояджер сигналы подаёт. И Ленин такой молодой...Хотя это, из другого кина.
П.п.с. Помним, помним "Мы возвращаемся на Луну". И торжественное заваливание набок самоходного туалета, типа сортир деревенский. Российский аппарат тоже упал? Ну, так Россия и не кричит, что космонавты летали на Луну.
Я правильно понял, что когда все причастные к созданию/программированию/обслуживанию Вояджеров умрут, аппараты/их работу просто некому будет скорректировать в их ахуительно затяжном полёте? Человечество столкнулось с новой проблемой - тупым (чересчур умным? - нужное подчеркнуть) нынешним поколением?
Создателям аппаратов безусловно вечный респект. Вот настоящая профессиональная романтика - ты уже всё, а хреновина, к созданию/настройке которой ты приложил руки, всё ещё действует, притом не n-ная копия, не проект какой-то твой, а именно ТА САМАЯ хреновина
В середине ноября прошлого года «Вояджер-1» неожиданно начал передавать научные данные и показатели телеметрии в нечитаемом виде. При этом аппарат оставался на связи и получал команды с Земли.
Инженеры пришли к выводу, что сбой произошел в компьютере FDS (Flight Data Subsystem), который отвечает за формирование пакетов данных перед отправкой на Землю. Оказалось, что из строя вышел один из чипов памяти, на котором хранились важные элементы программного обеспечения FDS.
Чтобы восстановить работу компьютера, специалисты решили записать утраченный код на другой чип памяти, однако ни на одном из оставшихся чипов не оказалось достаточно свободного места. По этой причине программу пришлось распределить по частям в разных местах FDS таким образом, чтобы компьютер мог без ошибок запускать обновленный код.
Программный патч был отправлен на «Вояджер-1» 18 апреля — с учетом расстояния до аппарата его передача заняла почти 22,5 часа. 20 апреля зонд к радости инженеров прислал в ответ корректные данные телеметрии. В ближайшее время специалисты рассчитывают внести в код FDS исправления, которые позволят «Вояджеру» возобновить и передачу научных данных.
Команда проекта радуется успешной загрузке телеметрии с «Вояджера-1»
Привет, Пикабушники! Сегодня хочу рассказать вам о невероятном космическом путешествии, которое началось почти полвека назад и продолжается до сих пор. Речь пойдет о космическом аппарате "Вояджер-1", который стал настоящим путешественником межзвездного пространства.
"Вояджер-1" был запущен 5 сентября 1977 года и стал первым из двух космических аппаратов программы "Вояджер", предназначенных для изучения внешних планет Солнечной системы. Его задачей было исследование Юпитера и Сатурна, а также их лун и колец.
После успешного завершения первой части миссии "Вояджер-1" продолжил свой путь к границам Солнечной системы. 25 августа 2012 года "Вояджер-1" стал первым космическим аппаратом, который покинул влияние Солнца и вошел в межзвездное пространство.
Несмотря на то, что прошло более 40 лет с момента запуска, "Вояджер-1" продолжает свое путешествие, передавая на Землю ценные научные данные. Аппарат стал своего рода временной капсулой, в которой запечатлены звуки и изображения Земли, а также послания мирных намерений от человечества к возможным инопланетным цивилизациям.
Сегодня "Вояджер-1" находится на расстоянии около 22 миллиардов километров от Земли и продолжает двигаться вглубь межзвездного пространства со скоростью около 17 километров в секунду.
"Вояджер-1" стал символом научных и технических достижений человечества, демонстрируя нашу способность исследовать и понимать окружающий нас космос. Его история вдохновляет нас на новые открытия и приключения за пределами нашей планеты.
Следите за новостями о "Вояджере-1" и других космических миссиях на Пикабу! Космос - это удивительно!
Пользуясь уникальным парадом планет-гигантов (случающимся раз в 175 лет), аппаратам Вояджер-1 и Вояджер-2 удалось перевернуть наше представление о Солнечной системе и сделать столько открытий, сколько не удалось сделать ни одному аппарату — ни до, ни после них. На их счету числятся — обнаружение первой молнии и первого вулкана за пределами Земли, обнаружение первого криовулкана и единственного объекта Солнечной системы (не считая Земли), на поверхности которого могут существовать жидкие моря, открытие новых спутников у Юпитера (3), Сатурна (4), Урана (11), Нептуна (6), определение рекордсменов Солнечной системы по силе магнитного поля, скорости ветров, альбедо поверхности, массе среди спутников, открытие границ ударной волны и гелиопаузы у гелиосферы.
Конструкция АМС
Сейчас возможности аппаратов могут вызвать разве что улыбку, но на момент своего создания они были вершиной инженерной мысли — в них впервые стали обширно применяться средства защиты от радиации и электростатических разрядов, у них впервые появилась система автоматической защиты от сбоев, программируемая электроника в системе ориентации, они стали первым "космическим" применением кодов Рида-Соломона и технологии объединения отдельных радиоантенн в массивы. Каждый аппарат содержит около 65 тыс. деталей, а компьютеры внутри аппаратов — около 5 млн. электронных компонентов. На постройку двух Вояджеров ушло 5 лет работы, около 1,5 тыс. инженеров и около 200 млн. $.
По части средств связи аппараты всегда были на переднем крае — именно для них были модернизированы радиоантенны сети дальней космической связи NASA(далее DSN), которыми сейчас пользуются во всех научных проектах NASA за пределами земной орбиты. По сути они стали "крёстными отцами" большинства проектов АМС (автоматических межпланетных станций) для исследования объектов за пределами пояса астероидов, причём как в части средств связи, так и в части научного обоснования будущих проектов.
Научное оснащение АМС Вояджер
Система Связи
Так как разработчики изначально рассчитывали, что их аппараты должны достичь дальних границ Солнечной системы, то антенны занимают ключевое место в аппаратах — их диаметр составляет 3,66 м, а сами они состоят из алюминиевого ядра, покрытого смесью графита и эпоксидной смолы.
Команды с Земли подаются в S-радиодиапазоне на один из двух дублированных приёмников, а для отправки данных на Землю дополнительно используются передатчики X-диапазона. Один S-передатчик и оба X-передатчика в качестве усилителей используют лампы бегущей волны. Мощность усилителей составляет 9,4 и 21,3 Вт соответственно, при этом единовременно может работать только один из приёмников или передатчиков.
Изначально система связи была рассчитана на скорость передачи 115,2 кбит/с у Юпитера и 44,8 кбит/с у Сатурна с вероятностью битовых ошибок 5×10‾³ (что обеспечивалось кодами Рида-Соломона). У Урана и Нептуна скорость связи упала ещё и для передачи изображений потребовалось их сжатие, ошибки при передаче данных стали ещё критичнее и из-за этого поверх Рида-Соломона добавили ещё свёрточные коды (это снижало вероятность битовых ошибок до 10‾⁶ при небольшом увеличении вычислительной сложности).
Источник Энергии
Состоял из трёх РИТЭГовMHW (подобные использовались только на спутниках LES 8/9), имеющих 40,6 см в диаметре при длине в 51 см. Вес каждого из них составлял 37,7 кг (включая около 4,5 кг плутония-238), а мощность — больше 156 Вт на старте (при около 2,4 кВт тепловых).
РИТЭГ (внешний вид)
РИТЭГ (конструкция)
Система Ориентации
Включает в себя 16 однокомпонентных двигателей ориентации (работающих на разложении гидразина) с тягой всего в 85 грамм каждый, 3 гироскопа (чувствительностью в 0,0001°), датчики Канопуса и Солнца (в отверстии антенны).
Антенна АМС Вояджер
Компьютер
Представляет из себя три раздельных, дублированных вычислительных машины. Первая из них (CCS) выполняла командную роль и следила за состоянием аппаратов (она была идентичной применяемых в программе "Викинг"), вторая — Flight Data System (FDS), выполняла задачи формирования и передачи телеметрии (она была разработана специально для аппаратов), а третья — Attitude and Articulation Control System (AACS), управляла системой ориентации и платформой с научными приборами.
Flight Data System (FDS)
"640 килобайт хватит всем" — подумали разработчики и сделали оперативную память аппаратов состоящей из 4 тыс. 18-битных слов (примерно 69,63 Кбайт). Задающий генератор процессора работает на частоте 4 МГц, но тактовая частота самого процессора составляет только 250 кГц, при этом он может выполнять только 8 тыс. операций в секунду. В момент запуска аппаратов из доступных 4 тыс. слов свободными оставались только два, но при пролёте Урана и Нептуна ситуация ещё более усугубилась, так как в этот объём потребовалось впихнуть ещё код для исправления неровностей вращения платформы Вояджера-2.
Записывающее Устройство
Представляет из себя магнитофон с ременным приводом и магнитной 8-полосной лентой шириной 12,7 мм и длиной 328 м. Общий объём памяти составляет 536 млн. бит (≈ 63,9 Мбайт), этого достаточно для записи 100 фотографий с телевизионных камер. Скорость записи —115,2 или 7,2 кбит/с,чтения—57,6 или 33,6 или 21,6 или 7,2 кбит/с.
8-дорожечный цифровой магнитофон АМС Вояджер-1
Программное Обеспечение
Хранится в перезаписываемой памяти, возможностью перезаписи пользовались множество раз — как для улучшения характеристик, так и для исправления сбоев. Изначально весь код для аппаратов писался на Фортран, часть из него на данный момент перенесена на Си. Аппараты имеют 7 подпрограмм, ответственных за исправление возможных сбоев. После пролёта Нептуна в 1990 году код был переписан так, чтобы аппараты продолжали передавать данные обратно, даже если они не смогут принимать команды с Земли.
Научное Оборудование
Включало в себя 11 инструментов весом в 105 кг, большинство из которых размещались на платформе длиной 2,3 м, с противоположной от РИТЭГа стороне (для защиты от его излучения). Полный вес вращающейся платформы составляет 103 кг, а точность её позиционирования — выше 0,1°.
На аппаратах размещаются —
— 2 Телекамеры — разрешение 800 строк, используютсявидиконы с памятью (считывание одного кадра требует 48 с.) —широкоугольная (поле3°,фокусное расстояние200 мм.) —узкоугольная (поле0,4°,фокусное расстояние500 мм.)
Представляют собой позолоченные пластинки, аналогичные патефонным, упакованные в алюминиевый футляр. На них записаны композиции Бетховена, Моцарта, Стравинского и слепого Вилли Джонсона, 116 изображений Земли, людей и животных, записи звуков ветра, грома, пение некоторых птиц и животных, записи приветствия на 55 языках, обращение Джимми Картера (являвшегося президентом США в тот момент), а также положение нашей Солнечной системы относительно 14 пульсаров. На обратной стороне нанесена инструкция о том, как данные записи можно прослушать.
Лицевая сторона (с записями), и оборотная (с инструкцией по считыванию информации)
Запуск … и первые проблемы
Запуск Вояджеров требовал использования самой мощной из существовавших на тот момент у NASA ракет — пятиступенчатой 633-тонной ракеты-носителя Titan IIIE, работавшей на 4-х различных компонентах топлива. Ускоритель и второй разгонный блок являлись твердотопливными (но с разным составом), первая и вторая ступени — заправлялись аэрозином и тетраоксидом диазота, а роль третьей ступени исполнял кислород-водородный разгонный блок "Центавр".
Мало кому известно, что вся миссия могла завершиться огромным фиаско ещё в первый месяц — при старте Вояджера-2 первые 4 ступени отработали превосходно, ракета-носитель по плану проработала 468 секунд, включившийся спустя 4 секунды после отделения от неё "Центавр" проработал 101 секунду и перевёл аппарат на парковочную орбиту. Спустя 43 минуты он включился вновь и проработав 339 секунд, перевёл твёрдотопливный разгонный блок Star-37E с Вояджером-2 на отлётную траекторию. Далее в работу вступил бортовой компьютер Вояджера-2, включивший разгонный блок, который проработал 89 секунд и вывел аппарат на траекторию встречи с Юпитером.
Но разделение Вояджера-2 и Star-37E с последующим раскрытием штанг аппарата прошло не так гладко, как хотелось бы — сразу после этих манипуляций аппарат начал вращаться, а через 16 секунд после разделения — основной AACS и вовсе отказался работать (так как оба CCS передали ему одновременно команду на подготовку двигателей ориентации). Это в итоге и спасло аппарат — так как у второго AACS не было сведений от гироскопов, то он начал ориентацию с нуля. Ориентацию таки удалось осуществить, но это заняло 3,5 часа, да и проблемы на этом не завершились — данные приборов говорили, что одна из штанг оказалась раскрыта не до конца. Было принято решение подтолкнуть штангу (чтобы она встала на замки), используя для этого разворот аппарата двигателями ориентации совместно с отстрелом крышки спектрометра IRIS, но компьютер Вояджер-2 отменил эту команду, посчитав её опасной. К 1 сентября всё таки удалось установить, что штанга на самом деле находится на месте и провести после стартовые проверки, так что у команды Вояджеров появилось несколько дней передышки между переведением Вояджера-2 в спящий режим и стартом Вояджера-1.
При старте Вояджера-1, наоборот — разделение и работа разгонных блоков были безукоризненны, а вот утечка окислителя на второй ступени Titan IIIE привела к тому, что она отключилась раньше положенного и ракета-носитель недодала "Центавру" целых 165,8 м/с. Компьютер разгонного блока определил неисправность и продлил время работы при выходе на парковочную орбиту, но на второе включение топлива разгонному блоку хватило впритык. На момент отключения двигателей в "Центавре" оставалось топлива всего на 3,4 секунды работы. Если бы на этой ракете летел Вояджер-2 — разгонный блок бы отключился, не набрав необходимой скорости (при отлёте от Земли скорость Вояджера-2 должна была составлять 15,2 км/с, в то время как скорость Вояджера-1 — только 15,1 км/с).
Вояджер-1 — Земля и Луна одним кадром (11 660 000 км.)
10 декабря оба аппарата вошли в пояс астероидов, а спустя 9 дней (ещё внутри его) Вояджер-1 обогнал Вояджер-2 на пути к их первой общей цели (за счёт более пологой траектории полёта).
23 февраля 1978 года поворотную платформу Вояджера-1 заклинило в одном положении. 17 марта её удалось побороть при помощи аккуратных движений платформы вперёд-назад.
Летом 1978 года Вояджеру-2 несколько раз забывали передавать проверочный сигнал и спустя неделю (когда счётчик подошёл к концу) — аппарат посчитал первичный передатчик вышедшим из строя и перешёл на запасной. Заметив это, операторы передали аппарату команду на переключение на основной передатчик, но аппарат и вовсе замолчал — в ходе переключений передатчиков произошло короткое замыкание, оба предохранителя на основном передатчике вышли из строя. Второму передатчику повезло немногим больше — на нём вышел из строя сопрягающий конденсатор (отвечавший за подстройку частоты), но сам он остался работоспособен.
С этого момента для связи с Вояджером-2 приходится точно рассчитывать частоту передачи сигнала — нужно учитывать скорость движения аппарата, движение Земли вокруг Солнца, и даже температуру самого приёмного устройства внутри аппарата (так как её неучтённое изменение всего на 0,25°C приводит к тому, что связь с аппаратом пропадает).
Сближение с Юпитером
Вояджер-1 — Большое красное пятно Юпитера.
Задержка сигнала при связи аппаратов при пролёте Юпитера уже должна была составлять 38 минут, так что подготовить всё надо было заранее — если бы учёные ошиблись бы на какие-то доли градуса в положении камер, то аппарат снял бы бескрайний космос вместо Юпитера и его спутников. Так что обновление софта для повышения резкости изображения было загружено в аппараты ещё в конце августа 1978 года, а программа полёта аппаратов составлялась за несколько дней заранее.
Когда Вояджер-1 начал делать первые снимки Юпитера 6 января 1979 (с интервалом в 2 часа), то их разрешение сразу превысило разрешение всех доступных фотографий Юпитера на тот момент. С 30 января аппарат перешёл на фотографирование с интервалом в 96 секунд, а 3 февраля стал делать мозаичные снимки 2×2 (размер Юпитера стал больше разрешения камеры). С 21 февраля он перешёл на мозаику 3×3, а максимальное сближение с Юпитером произошло 5 марта.
Вояджер-1 — фото Юпитера (интервал ≈ 10 часов, 6 января — 3 марта 1979 г.)
Кромке снимков Юпитера Вояджер-1 делал снимки его колец и спутников, среди которых наблюдалось удивительное разнообразие поверхностей. С 27 февраля начались ежедневные пресс конференции JPL, представляющие новые открытия прессе. Они закончились только 6 марта после официального объявления о том, что Вояджер-1 пролетел Юпитер.
"Я думаю у нас набралось открытий почти на десятилетие за этот двухнедельный период" — Эдвард Стоун на последней конференции.
Вскоре выяснилось, что это было ещё не всё. Улетая из системы Вояджер-1 сделал снимок Ио с расстояния 4,5 млн. км., на котором открылось то, что поначалу было отброшено фильтрами постобработки как бесполезный шум — Линде Морабито удалось обнаружить облака на снимках пепла, поднимающиеся на высоту в целых 260 км, что явным образом свидетельствовало об вулканической активности (при этом другое извержение видно на терминаторе, чуть ниже середины фотографии). Таким образом был выявлен виновник столь огромной активности радиационных поясов Юпитера — им оказался Ио.
Вояджер-1 — мозаика из фото поверхности Ио (20 600 км.)
Вояджер-2 максимально сблизился с Юпитером 9 июля. И хоть самое "вкусное" досталось его собрату, а операторы провели его на в 2 раза большем расстоянии от планеты, но второй аппарат не остался без открытий — он обнаружил 3 новых спутника и новое кольцо у Юпитера. По снимкам Ио (с расстояния 1 млн. км.) удалось установить, что поверхность спутника поменялась — вулканы Ио продолжали быть активны в промежутке между пролётами Вояджеров. Снимки Европы (с расстояния 206 тыс. км) показали удивительно гладкую поверхность льда, нарушаемую лишь в некоторых местах трещинами. В общей сложности аппараты получили почти 19 тыс. снимков Юпитера, его колец и спутников.
Вояджер-2 — поверхность Европы (190 000 км.)
Снимки Европы, сделанные Вояджером-1 заинтересовали учёных, и камеры второго аппарата направили подробнее рассмотреть её поверхность. Но данных на тот момент не хватило, чтобы подтвердить наличие у Европы подповерхностного океана, и в том числе эту теорию в последствии отправился подтверждать космический аппарат "Галилео".
Сближение с Сатурном
Вояджер-1 — фото Сатурна от 5 октября 1980 года (51 млн. км.)
Сатурн оказался весьма холодной, но неспокойной планетой — температура верхних слоёв его атмосферы составляла -191°C и только у северного полюса она поднималась до +10°C, а бушевавшие там ветра достигали 1800 км/ч в области экватора. Снимки Вояджера-1 показали, что орбита Энцелада проходит по наиболее плотным областям разреженного кольца Е Сатурна.
Но самым удивительным объектом в системе оказался Мимас — 396-километровый в диаметре спутник удивительным образом напоминал своим 100-километровым кратером Звезду смерти из "Звёздных войн" (V эпизод вышел всего за полгода до пролёта аппаратом Сатурна):
Вояджер-1 — Мимас (88 440 км.)
Последней целью Вояджера-1 стал Титан, считавшийся крупнейшим спутником в Солнечной системе (на тот момент). Пролёт аппарата всего в 6 490 километрах от его поверхности выдал практически сенсационные новости — уточнённые оценки его массы гласили, что корону самого крупного спутника Солнечной системы придётся отдать Ганимеду. Но ещё большим сюрпризом оказалась атмосфера Титана — она наоборот оказалась плотнее расчётной, а вместе с оценками её состава и температуры это означало, что на его поверхности могли существовать озёра и моря из жидких углеводородов.
После Сатурна пути аппаратов разошлись — сближение с Титаном далось Вояджеру-1 большой ценой, он вышел из плоскости эклиптики и уже не мог продолжить исследования планет. К счастью Вояджер-1 исполнил свою роль на "отлично", так что перенаправлять Вояджер-2 на встречу с Титаном не потребовалось, и он отправился (уже в одиночестве) в продолжение "Большого тура".
Пролёт 26 августа 1981 года Вояджера-2 мимо Сатурна тоже не остался без открытий — оказалось, что поверхность Энцелада весьма ровная и почти не содержит кратеров (а значит она является весьма молодой). Ровная поверхность льда обеспечивала ему место рекордсмена Солнечной системы по альбедо(1,38), это же обеспечивало и звание самого "холодного" спутника Сатурна — температура там не поднималась выше -198°C даже в полдень.
При близкой съёмке кольца Сатурна распались на мириады маленьких колец. Их было так много, что руководитель группы визуализации Брэдфорд Смит в ходе ежедневной пресс-конференции бросил их считать и предложил репортёрам сделать это самим.
Вояджер-2 — фото поверхности Титана (435 тыс. км.)
Уран, Нептун и далее
Для целей ускорения связи с Вояджером-2 у Урана — 64-метровую и две 26-метровых тарелки сети DSN связали в единую сеть. Это было сделано впервые, ради ускорения передачи данных. Так как камеры аппарата должны были успеть сделать тысячи снимков системы Урана, а памяти аппарата хватало только на сотню из них, то система связи оказалась узким местом.
До встречи 24 января 1986 года Вояджера-2 с Ураном практически всё, что было о нём известно — это то, что он вращается "на боку", имеет 9 колец и 5 спутников (даже период его обращения был неизвестен). В ходе пролёта аппарата число спутников разом увеличилось в трое, а к кольцам прибавилось два новых, при этом они сами оказались отличны от таковых же у Юпитера и Сатурна — данные говорили о том, что они моложе планеты и, видимо, сформировались в результате разрушения спутников приливными силами.
Длительность уранианского дня составляла 17 часов и 12 минут, а климат оказался совсем не жарким — средняя температура в атмосфере составляла -214°C и удивительным образом выдерживалась практически точно на всей поверхности, от экватора до полюсов. Но самым удивительным открытием стало то, что Уран имеет магнитное поле в 60 раз большее чем у Земли, которое отстоит от центра планеты примерно на треть радиуса и отклонено от оси вращения аж на 60° (для Земли этот показатель составляет только 10°). Такое странное поведение ранее не фиксировалось ни у одного тела в Солнечной системе.
Для связи с пролетающим 25 августа 1989 года мимо Нептуна Вояджером-2 уже и этих ухищрений стало недостаточно и 64-метровые тарелки DSN в Голдстоуне (Калифорния), Мадриде (Испания) и Канберре (Австралия) были модернизированы до внушительных 70-ти метров. 26-метровые тарелки тоже "подросли" до диаметра в 34 метра.
"В каком-то смысле DSN и Вояджеры росли вместе"— руководитель DSN Сюзанна Додд.
Нептун был последней планетой с которой должен был встретиться Вояджер-2, поэтому было решено пройти невероятно близко рядом с планетой — всего в 5 тыс. км от его поверхности (это было менее трёх минут полёта, при скорости аппарата). И данные передаваемые аппаратом того стоили — в центре фотографий Нептуна красовалось "большое тёмное пятно", размерами в 2 раза превышающими Землю, которое представляло из себя атмосферный антициклон. Оно было меньше большого красного пятна Юпитера, но всё равно было рекордным — скорости ветра вокруг пятна достигали 2400 км/ч!
10 октября и 5 декабря 1989 были навсегда отключены камеры Вояджера-2. А 14 февраля 1990 года Вояджером-1 были сделаны его последние снимки, получившие название "Семейный Портрет" — на них изображены все планеты Солнечной системы, за исключением Меркурия и Марса (свет от которых слишком слаб, чтобы его можно было различить на камерах). В тот же день были отключены и камеры второго аппарата.
Вояджер-1 — Семейный портрет Солнечной системы (Solar System Family Portrait)
Среди этих фотографий выделяется фотография нашей Земли, сделать которую особо просил Карл Саган на протяжении многих лет. Именно с его руки она получила название"Бледно-Голубая Точка" —
Вояджер-1 — Бледно-Голубая точка (Pale Blue Dot). 14 февраля — 6 июня 1990 г. (6 млрд. км.)
"Взгляните ещё раз на эту точку. Это здесь. Это наш дом. Это мы. Все, кого вы любите, все, кого вы знаете, все, о ком вы когда-либо слышали, все когда-либо существовавшие люди прожили свои жизни на ней. Множество наших наслаждений и страданий, тысячи самоуверенных религий, идеологий и экономических доктрин, каждый охотник и собиратель, каждый герой и трус, каждый созидатель и разрушитель цивилизаций, каждый король и крестьянин, каждая влюблённая пара, каждая мать и каждый отец, каждый способный ребёнок, изобретатель и путешественник, каждый преподаватель этики, каждый лживый политик, каждая "суперзвезда", каждый "величайший лидер", каждый святой и грешник в истории нашего вида жили здесь — на соринке, подвешенной в солнечном луче.
Земля — очень маленькая сцена на безбрежной космической арене. Подумайте о реках крови, пролитых всеми этими генералами и императорами, чтобы, в лучах славы и триумфа, они могли стать кратковременными хозяевами части песчинки. Подумайте о бесконечных жестокостях, совершаемых обитателями одного уголка этой точки над едва отличимыми обитателями другого уголка. О том, как часты меж ними разногласия, о том, как жаждут они убивать друг друга, о том, как горяча их ненависть.
Наше позёрство, наша воображаемая значимость, иллюзия о нашем привилегированном статусе во вселенной — все они пасуют перед этой точкой бледного света. Наша планета — лишь одинокая пылинка в окружающей космической тьме. В этой грандиозной пустоте нет ни намёка на то, что кто-то придёт нам на помощь, дабы спасти нас от нас же самих.
Земля — пока единственный известный мир, способный поддерживать жизнь. Нам больше некуда уйти — по крайней мере, в ближайшем будущем. Побывать — да. Поселиться — ещё нет. Нравится вам это или нет — Земля сейчас наш дом.
Говорят, астрономия прививает скромность и укрепляет характер. Наверное, нет лучшей демонстрации глупого человеческого зазнайства, чем эта отстранённая картина нашего крошечного мира. Мне кажется, она подчёркивает нашу ответственность, наш долг быть добрее друг к другу, хранить и лелеять бледно-голубую точку — наш единственный дом".
— Карл Саган.
Изначально работники проекта боялись что камеры Вояджера могут быть повреждены из-за света Солнца, которое располагалось слишком близко к Земле с такого расстояния (Вояджер-1 на тот момент был немногим далее 6 млрд. км от Земли). Собственно линии на этой фотографии — это блики от Солнца. В 1989 году решение сделать фотографии было принято, но калибровки камер затянулись (так как тарелки DSN были заняты получением информации с Вояджера-2, пролетающего Нептун). После этого появились проблемы с тем, что сотрудники занимавшиеся управлением камер Вояджеров уже успели перевести на другие проекты. Вступиться за идею "семейного портрета" даже пришлось тогдашнему руководителю NASA — Ричарду Трули.
17 февраля 1998 года Вояджер-1 стал самым далёким объектом созданным человеком, обойдя в этом звании Пионер-10. К сожалению Пионерам-10 и 11 оказалось не суждено передать информацию об границах гелиосферы Солнца — у Пионера-11 предположительно вышел из строя солнечный датчик, из-за чего он "потерялся" в космосе и не смог поддерживать направление своей остронаправленной антенны на Землю — это произошло 30 сентября 1995 года на расстоянии 6,5 млрд км. Пионер-10 проработал до последних своих резервов, но его слабеющий сигнал в конце концов не смогли принимать даже огромные тарелки DSN, связь с ним была потеряна 23 января 2003 года на расстоянии 11,9 млрд км.
В феврале 2002 года Вояджер-1 вошёл в ударную волну гелиосферы Солнца, а 16 декабря 2004 года — пересёк её, впервые среди созданных человеком аппаратов. 30 августа 2007 — её пересёк и его собрат, а 6 сентября — на Вояджере-2 было отключено записывающее устройство.
31 марта 2006 года радиолюбитель из Бохум (Германия) смог получить данные с Вояджера-1 при помощи 20-метровой тарелки с применением техники накопления сигнала. Получение данных было подтверждено на станции DSN в Мадриде.
13 августа 2012 года Вояджер-2 побил рекорд продолжительности работы аппарата в космосе. Это был рекорд Пионера-6, который проработал в космосе 12 758 дней, хотя возможно он до сих пор работоспособен (с ним не пытались связаться с 8 декабря 2000 года). Может какие-нибудь энтузиасты решат с ним связаться и он вернёт себе звание самого долгоживущего космического аппарата? Кто знает…
22 апреля 2010 года на Вояджере-2 обнаружились проблемы с научными данными. 17 мая JPL выявила проблемы, который оказался бит памяти, оказавшийся в состоянии тиристорного защёлкивания. 23 мая ПО было переписано с таким расчётом, чтобы этот бит никогда не использовался.
25 августа 2012 года Вояджер-1 пересёк гелиопаузу (подтверждения этому были получены 9 апреля 2013) и оказался в межзвёздной среде. Вояджер-2 должен вскоре последовать за собратом и к этому "последнему рубежу".
Показания плотности космических лучей Вояджера-1 (слева) и Вояджера-2 (справа).
Текущий статус
Изначальную программу полёта, рассчитанную на пять лет — они уже перевыполнили в 8 раз. Скорости Вояджеров составляют 17,07 км/с и 15,64 км/с соответственно. Их масса (после использования части топлива) составляет 733 и 735 кг. В РИТЭГах остаётся около 73% плутония-238, но выходная мощность питающая аппараты снизилась до 55% (с учётом деградации РИТЭГов) и составляет 249 Вт, от изначальных 450-ти.
Из изначальных 11 приборов, включенными остаются только 5 — это MAG (магнетометр), LECP (детектор заряженных частиц низкой энергии), CRS (детектор космических лучей), PLS (детектор плазмы), PWS (приёмник плазменных волн). На Вояджере-1 периодически включают ещё UVS (ультрафиолетовый спектрометр).
Члены миссии «Вояджер» 22 августа 2014 года
Будущее аппаратов
В данный момент команда «Вояджеров» борется за живучесть аппаратов, стараясь выкроить максимум из доступной энергии для работы научных приборов и их обогревателей. Лучше всего это процесс описывает Сюзанна Додд — "Разработчики говорят — "эта система потребляет 3,2 Вт." Но в действительности она потребляет 3 Вт, но они должны быть консервативны в процессе разработки, когда они строят аппарат. Теперь мы в той точке миссии, когда пытаемся избавиться от лишних резервов, и получить реальные цифры".
В ближайшее время на аппаратах должны быть отключены гироскопы, а с 2020 года — придётся приступить уже к отключению некоторых из научных инструментов. Члены команды пока не знают как они поведут себя в условиях дикого холода космоса (так как запасных аппаратов и даже отдельных их инструментов, которых бы можно было проверить в барокамере, на Земле не сохранилось). Возможно, приборы останутся работоспособны в процессе отключения их обогревателей, и тогда момент отключения последних приборов удастся оттянуть с 2025 года до 2030-го.
По оценкам, Вояджер-2 должен выйти за пределы гелиосферы в пределах десятилетия — точной даты назвать нельзя, так как гелиосфера не идеально сферическая, а вытянутая под действием внешних сил межзвёздной среды. Так что Вояджеру-2 должно хватить времени выйти из ударной волны, чтобы приступить к изучению межзвёздного вещества (в точке отличной от собрата) и сделать с ним возможно даже не последнее своё открытие — форму солнечной гелиосферы.
После 2030 года аппараты перейдут в режим радиомаяков (не имея мощности поддерживать работу своих приборов) и проработают так до 2036 года, после чего замолкнут уже навсегда. Таким образом аппараты должны "выйти на пенсию" в возрасте 48-53 лет, а "дожить" они должны до возраста в 59 лет.
В декабре 2023 года NASA сообщило, что вместо телеметрии Вояджер-1 стал циклически присылать в ЦУП однотипные бессмысленные наборы данных. Методом исключения команда инженеров определила, что источником проблемы стала ошибка в системе полетных данных FDS (Flight Data System). Вернуть аппарат в исправное состояние пока не удалось.
Вояджер-1 примерно через 40 тыс. лет должен пролететь в 1,6светового года от звезды Глизе 445 созвездия Жирафа, которая движется в сторону созвездия Змееносца. Вояджер-2 через те же 40 тыс. лет пройдёт на расстоянии 1,7 светового года от звезды Росс 248. В дальнейшем аппараты будут вечно странствовать по галактике Млечный Путь.